一. 试验台参考标准

1. GB∕T 36491-2018《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件》

2.GB/T 35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》

3.GB/T 37165-2018《机器人用精密摆线针轮减速器》

4.GB/T 37718-2019《机器人用精密行星摆线减速器》

5.GB/T 30819-2014 《机器人用谐波齿轮减速器》

6.GB/T 40731-2021《精密减速器回差测试与评价方法》

7.JB/T 5888-2015《减（增）速器测试方法》

8. 减速器测试应符合行业内公认的测试方法。

二、测试系统主要用于检测如下参数

1.刚度、齿隙、空程，绘制刚度滞回曲线；

2.传动误差，绘制传动误差曲线；

3.空载启动转矩、空载摩擦转矩、效率；

4.温度、振动值、共振频率；

5.定位测试；

三、参数的测量精度

转矩：±0.2%FS

转速：±0.1r/min
角度：由配置的光栅决定

四、加载方式
1)加载方式：交流变频伺服回馈电加载；

2)加载特性：额度转速以下恒扭矩加载，额度转速以上恒功率加载；

3)运行特性：四象限运行；（可±扭矩加载）

4)加载稳定性：±0.2%